Generador de datos inerciales para algoritmos de navegación inercial

Abstract

En Cuba, se han realizado varias investigaciones en torno al desarrollo de algoritmos de navegación inercial. Para estas investigaciones han sido necesarios datos de sensores inerciales. Aunque se ha podido realizar un número reducido de experimentos con prototipos de vehículos autónomos, los datos obtenidos no son suficientes para probar los algoritmos de navegación inercial por las perturbaciones que se registraron y los errores en las mediciones, típicos de los sensores inerciales de bajo costo. Por tal razón, la presente investigación tiene como objetivo desarrollar un sistema informático capaz de generar datos inerciales para algoritmos de navegación inercial, basado en trayectorias. Para la construcción del sistema se realizó una interfaz gráfica de usuario que genera datos inerciales para algoritmos de navegación inercial basado en trayectorias, con el uso del lenguaje de programación M, del paquete Matlab. Todo el ciclo de vida de la solución estuvo guiado por la metodología de desarrollo XP. Los resultados de la interfaz se muestran en gráficas y las estructuras de datos generados se almacenan de forma persistente para su reutilización en algoritmos de navegación inercial.