Algoritmo de Navegación Integrada INS/GPS para vehículos autónomos subacuáticos

Abstract

La Navegación Integrada es un tema de gran interés y actualidad. La estimación de los parámetros de navegación con tecnología de bajo costo constituye un problema ampliamente abordado por diversos centros de investigación y desarrollo. En este trabajo de diploma se aborda el diseño de un algoritmo de navegación integrada INS/GPS con Filtro Extendido de Kalman, para vehículos autónomos con sensores de bajo costo. Durante el desarrollo de la investigación se analizaron las ecuaciones de mecanización de un Sistema de Navegación Inercial en diferentes marcos de referencia, así como el funcionamiento del filtro de Kalman y su versión extendida para la corrección de errores en las mediciones de sensores inerciales. Las pruebas estadísticas permitieron la comprobación de la similitud entre los parámetros de navegación generados por el algoritmo con los parámetros obtenidos de experimentos reales.