Componente de seguimiento etereoscópico para software de neuronavegación quirúrgica

Abstract

Con el uso de la cirugía asistida por computadora, surgen tecnologías de asistencia en las intervenciones. El neuronavegador es una de las herramientas que más demanda tiene por los neurocirujanos, para la visualización de las imágenes médicas y el seguimiento de la posición de instrumentos quirúrgicos en una cirugía. La presente investigación comienza a raíz de una propuesta planteada por la Clínica Central Cira García a la Universidad de las Ciencias Informáticas, de construir un sistema de este tipo, alternativo a los existentes en el mercado, que por sus altos costos son imposibles de adquirir. En el año 2012 se desarrolló un prototipo de neuronavegador como parte de un trabajo de tesis en la Facultad 5, que utilizó un sistema de seguimiento monocular, la precisión alcanzada no satisface las necesidades para la neurocirugía, pero demostró que es posible el desarrollo de estos sistemas. Este trabajo se enfoca en la problemática de detectar en tiempo interactivo la posición y orientación espacial de un objeto y se plantea como objetivo implementar un componente de seguimiento estereoscópico para software de neuronavegación quirúrgica. Para su desarrollo se utilizó las bibliotecas IGSTK, ArUco, OpenCV y el marco de trabajo Qt. El componente desarrollado es capaz de adquirir la orientación y posición espacial de varios marcadores visibles para ambas cámaras. Las pruebas realizadas, demuestran que el uso de las técnicas estereoscópicas mejoran considerablemente la precisión.