Planificación con Robots Móviles basada en Agentes en Entornos Estructurados

Abstract

El desarrollo de la robótica móvil ha ido creciendo junto al desarrollo de la tecnología. En los últimos años nuevos campos de aplicación se han establecido, desde la esfera de los servicios, los juegos, hasta aplicaciones militares, de mapeo de superficies, y exploración en diferentes medios. Este desarrollo ha abierto nuevas líneas de investigación orientadas a la planificación, generación, y control de trayectorias de robots. Los nuevos algoritmos de planificación y generación necesitan ser simulados en entornos similares a los reales para poder probar la efectividad de los mismos, y las mejoras que pudieran introducir con relación a los existentes. En este sentido, este trabajo propone un entorno de planificación de trayectorias para robots móviles en entornos estructurados basado en agentes. En el trabajo se explica el diseño del planificador, la justificación del uso de agentes y las métricas principales para comparar los algoritmos de planificación (costo total, tiempo, número de iteraciones). Como resultado del trabajo se obtuvo una aplicación que haciendo uso de agentes permite crear un entorno para el movimiento del robot, seleccionar un algoritmo de planificación y simular la ejecución del mismo, mostrándose el rendimiento del algoritmo para ese entorno en términos de tiempo, costo total y número de iteraciones.