Simulador para el bote rob otico Krick Felix basado en software-in-the-loop

Abstract

Incorporar al desarrollo de la industria martima simulaciones de alto nivel con el uso de sistemas cada vez mas exactos y lo sucientemente cercanos a la realidad, contribuye a evitar la perdida de recursos en situaciones que puedan presentarse ante fallos en las embarcaciones martimas. En el presente trabajo se dise~na un simulador para representar el comportamiento del bote robotico Krick Felix en entornos marinos tridimensionales en la herramienta Gazebo. El simulador ha sido implementado basado en la estrategia software-in-the-loop de la plataforma Ardupilot. Los resultados obtenidos en las simulaciones conrman la validez del comportamiento alcanzado por el simulador en los entornos marinos generados.

Incorporating high-level simulations into the development of the maritime industry, using systems that are increasingly accurate and close enough to reality, contributes to avoiding the loss of resources in situations that may arise in the event of maritime vessel failures. In this paper, we present a simulator based on software-in the-loop for simulating the behavior of the Krick Felix robotic boat in three-dimensional marine environments. The proposed simulator has been designed based on the software-in-the-loop strategy implemented by Ardupilot.The experimental simulations conrm the validity of the behavior achieved by the proposed simulator in the generated environments.Keywords: Ardupilot, Gazebo, K